【摘要】 讨论载体位置与姿态均不受控制的自由浮动空间机械臂系统的控制问题 .基于增广静态反馈控制模型 ,提出当载荷参数不确定时空间机械臂追踪惯性空间期望轨迹的自适应和鲁棒控制方法 ,通过仿真运算 ,证实了方法的有效性 .更多还原

【Abstract】 In this paper,the adaptive and robust control schemes are proposed for a free floating space manipulator system,with the augmented state feedback control model.When the load parameters is unknown,both schemes gurantees a zero Cartesian tracking error.A two link planar space manipulator system is simulated to verify the both proposed control schemes.更多还原