【摘要】 通过把关节耦合运动转化为约束条件，对一种８关节５自由度机器人进行了运动学正、逆问题分析。分析结果为机器人的轨迹规划和控制系统的设计提供了重要参考数据。更多还原

【Abstract】 The paper solves the direct & inverse kinematics problems(DKP&IKP) of a robotwith 8 joints but 5 degrees of freedom(DOF) by transferring multi-joints couplingmotion to restraints. The solution provides important reference to trajectoryprogramming and designing control system.更多还原