【摘要】 在研究“刚－柔”双连杆受限柔性机器人模型的基础上，通过理论推导建立了力／位置控制问题中的一类平面双柔性杆受限柔性机器人臂的动力学模型，该模型同一般刚性机器人的动力学模型相似，且模型简明、准确．这样有可能利用一般刚性机器人的理论研究结果来研究复杂的平面双柔性杆柔性机器人臂问题．为进一步研究受限柔性机器人力／位置控制问题提供了理论依据更多还原

【Abstract】 On the basis of the model of “rigid_flexible” constrained manipulators, the model for position/force control of constrained planar two_link flexible manipulators.Compared with the present dynamic models for same robotic manipulator system, the model is precise and simple. Moreover,this dynamic model has a similar configuration to unconstrained rigid link manipulators, which make use of the powerful motion control results for rigid robots possible.更多还原