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多机械手协同系统的动载协调数值仿真研究

Numerical Simulation on Dynamic Load Coordination of Multiple Cooperating Manipulators

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【Author】 ZHAO Yong Sheng, REN Jing Yi, ZHAO Tie Shi, HUANG Zhen (Mechanical Engineering Institute, Yanshan University, Qinhuangdao 066004)

【机构】燕山大学机械工程学院；

【摘要】应用数值分析方法，对两个ＰＵＭＡ机械手协同操作同一物体的情况，进行了系统动载在关节空间的最优协调分配的仿真研究，研究结果验证了理论分析的正确性。更多还原

【Abstract】 For the case of two manipulators handling a single object, the optimal distributions of the object dynamic load in the joint space of the system are simulated by using numerical method. The reuslts of this paper verified the correctness of our theoretical analysis.更多还原

【关键词】多机械手；协调；动载；最优分配；
【Key words】 Multiple cooperating manipulators； Coordination； Dynamic load； Optimal distribution；

【基金】国家自然科学基金,中科院机器人学开放研究实验室资助

【文献出处】光学精密工程 ,OPTICS AND PRECISION ENGINEERING , 编辑部邮箱 ,1999年03期

【分类号】TP241
【被引频次】6
【下载频次】161

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