紧急避障：基于地面无人车辆主动避障的模型预测路径跟踪控制技术

【作者】 陈宗良； 潘树国； 高旺；

【机构】 东南大学；

【摘要】 <正>1研究背景和意义近年来,由于增强交通效率,稳定性和安全性的巨大潜力,自动驾驶技术发展迅速[1, 2]。由于其在仓储,复杂地形探测及汽车行业等领域的应用不断扩展,因此追求地面无人车辆(UGV)的无碰撞路径引起了极大的关注[3]。然而非线性、交叉耦合的动力学系统和不可预测的复杂环境的结合给避障控制带来了很大的困难。有效提高UGV的性能和安全性,特别是在处理不可预测的情况时,是至关重要的。更多还原