基于INS/UWB场景识别的复杂室内定位方法

【作者】 吕言博； 朱帅； 田纪鹏； 李倩； 奔粤阳；

【机构】 哈尔滨工程大学智能科学与工程学院；

【摘要】 针对复杂室内场景下基于超宽带(Ultra Wide Band,UWB)和惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)的紧组合定位精度低问题,引入种可逆变换方法对UWB信道冲激响应(Channel Impulse Response,CIR)数据去噪,并与XGBoost算法相结合构建NLOS识别模型,从而准确识别NLOS/LOS场景。在此基础上,结合NLOS/LOS场景识别概率提出一种基于扩展卡尔曼滤波的改进交互多模型算法(Interacting Multiple-model Based on Extended Kalman Filter,IMM-EKF),从而面向不同场景自适应融合具有不同误差特性的UWB测距量测信息。同时,构建三阈值融合检测策略并结合零速校正(Zero Velocity Update,ZUPT)技术进一步抑制惯性累积误差=。实验结果表明,相比未进行NLOS识别和IMM算法融合的EKF定位精度提高11.95%。更多还原