MIMU阵列数据融合算法在导航系统中的应用

【作者】 潘康康； 李晓莹； 谢宇焜； 么适天； 申衍宇； 袁广民；

【机构】 西北工业大学机电学院,空天微纳系统教育部重点实验室；

【摘要】 针对消费级MIMU精度低,稳定性差,解算的导航信息发散严重等问题,本文提出了一种用于MIMU阵列融合的加权平均算法。首先针对本文MIMU阵列加速度计和陀螺仪建立加权平均融合算法模型,由此模型计算其权重并将数据融合,对融合后的加速度计和陀螺仪信息进行仿真评估。然后设计组合导航系统硬件电路,完成MIMU阵列与北斗/GPS数据预处理,最后在嵌入式系统中实现MIMU阵列数据融合算法、组合导航系统算法的开发。结果表明,所提加权平均融合算法得到的阵列MIMU陀螺与单一MIMU陀螺的三轴零偏不稳定性均值分别为9.3293°/h、3.4139°/h,阵列MIMU的零偏不稳定性约降低到单一MIMU的4/11;组合导航嵌入式系统输出位置误差小于4.6m。更多还原