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几何限制和动态性能约束下的线性路径速度重叠光顺方法
【机构】 天津大学机械工程学院；
【摘要】 为了避免线性路径插补和几何局部光顺的不足,本文提出了一种基于速度重叠的线性路径直接光顺方法。首先,考虑各轴的动态性能约束,采用变加速度、加加速度优化算法实现动态性能参数的优化。接着,,基于S型加减速算法,完成线性路径的速度规划。最后,借助速度重叠算法实现拐角误差约束下的重叠时间计算,从而实现不使用参数曲线过渡的路径平滑过程。使用直接光顺方法可是实现效率更高、拐角更加平滑的轨迹,仿真和实验结果也验证了算法的有效性。
- 【会议录名称】 2023智能制造与机械动力学学术大会摘要集
- 【会议名称】2023智能制造与机械动力学学术大会
- 【会议时间】2023-07-19
- 【会议地点】中国天津
- 【分类号】TH16
- 【主办单位】中国振动工程学会机械动力学专业委员会、中国机械工程学会生产工程分会(机床)、中国计量测试学会在线检测技术与智能制造专业委员会、天津市智能制造与设备维护技术协会