基于延迟量测的惯性器件误差在线标定方法研究

【作者】 孙笑； 吕品； 赖际舟； 王炳清；

【机构】 南京航空航天大学自动化学院导航研究中心；

【摘要】 载体高速运动情况下,由于GNSS接收机存在的时延,显著降低了INS/GNSS组合导航系统中的量测信息精度。同时,该延时误差进一步影响了IMU器件误差参数的在线标定精度,降低惯性导航系统的自主导航能力。针对该问题,本文提出了一种基于延迟量测的惯性器件误差的在线标定方法。该方法在传统的INS/GNSS的IMU标定模型中,构建了增广时延误差的全信息观测模型。在此基础之上,本文分析了GNSS时延在IMU/GNSS组合导航系统中对IMU误差参数在线标定的影响。利用卡尔曼滤波器实现了对GNSS时延及IMU内部参数的标定。仿真结果表明,本文所提出的算法能够在量测延迟情况下有效提高IMU误差参数的标定精度,同时在多源迟滞异步量测组合导航系统中仍拥有较好的适用性。更多还原