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大晃动基座下卡尔曼滤波模型对单轴旋转SINS精对准的影响
【机构】 微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室； 东南大学仪器科学与工程学院；
【摘要】 针对鱼雷在恶劣海况下作剧烈摇摆运动下的初始对准问题,为降低惯性器件常值偏差对捷联系统导航精度的影响以及系统可观测度的提高,首先提出了捷联惯导系统四位置转停的单轴旋转方案并建立旋转惯导系统误差模型,然后基于卡尔曼滤波算法建立12维状态空间模型以实现精对准,最后分析了在静基座、微幅晃动基座和大幅度晃动基座下系统噪声矩阵对精对准的影响。半物理仿真结果表明,在载体无线运动下,准确建立卡尔曼滤波模型中的系统噪声阵可明显提高对准精度,精对准方位误差小于2’,水平误差小于10"。
- 【会议录名称】 惯性技术发展动态发展方向研讨会文集——惯性传感器技术与应用
- 【会议名称】中国惯性技术学会2020年科技工作者研讨会——惯性传感器技术与应用
- 【会议时间】2020-10-15
- 【会议地点】中国河南南阳
- 【分类号】TN96;TN713
- 【主办单位】中国惯性技术学会、河南省科学技术协会、南阳市人民政府