节点文献
应用于主从机器人遥控焊接的滤波器设计研究
【机构】 济南大学机械工程学院； 哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室；
【摘要】 遥控焊接主要应用于水下焊接等极限环境下的焊接任务。主从机器人遥控焊接系统执行焊缝跟踪任务时,操作者手动操作主机器人控制从机器人末端焊枪完成焊缝跟踪的任务,在焊缝跟踪过程中,操作者由于疲劳紧张等原因引起的手部抖动以及电焊机的电磁干扰,造成焊缝跟踪精度的下降。本文针对这两种干扰分别设计相应的滤波器以实现对操作者手部抖动信号和各种干扰信号的过滤,以提高焊缝跟踪精度。试验证明,本文所设计的滤波器过滤了系统噪声以及操作者的手部抖动,达到了提高焊缝跟踪精度的目的,并且过滤之后的焊缝跟踪精度满足了实际焊接所要求的焊缝跟踪精度。
- 【会议录名称】 2014年全国计算机辅助焊接工程学术研讨会摘要集
- 【会议名称】2014年全国计算机辅助焊接工程学术研讨会
- 【会议时间】2014-07-29
- 【会议地点】中国黑龙江哈尔滨
- 【分类号】TP242;TG44
- 【主办单位】中国焊接学会计算机辅助焊接工程专业委员会、哈尔滨工业大学先进焊接与连接国家重点实验室