基于陀螺进动效应的减摇系统的分析设计

【作者】 李伟； 杨晓东； 钱霙婧； 张伟；

【机构】 北京工业大学机电学院北京市非线性振动与机械结构强度重点实验室；

【摘要】 针对诸如船舶、自平衡小车等存在系统受外界干扰而摇晃、平衡失效的问题,提出了一种基于陀螺进动效应以实现抑制物体摇动,维持物体平衡的系统。首先利用拉格朗日方法得出动力学方程并对模型进行线型化处理。基于趋近律设计了系统的滑模控制算法,基于SW建模得到设计系统的模型参数,并对所设计的系统利用MATLAB的S-function建立了基于Simulink的控制模型,进行了控制系统的仿真研究,仿真结果验证了所设计系统的有效性,为减摇、维持平衡等方面的研究提供了思路。更多还原