【作者】 姚若晨； 杨兴隆； 刘伟琪； 邹丹平； 徐昌庆；

【Author】 Ruochen Yao;Xinglong Yang;Weiqi Liu;Danping Zou;Changqing Xu;Institute of sensing and navigation,Shanghai Jiao Tong University;

【机构】 上海交通大学感知与导航研究所；

【摘要】 本文主要介绍了利用小型无人机的视觉信息构建的导航与感知系统。在未知环境中,无人机底部相机获得的图像信息用来建立二维全局地图,利用全局地图中的颜色特征进行目标物体的轮廓及特征提取,最后利用BP神经网络对所提取的特征进行检测识别,实现对目标的定位。在Airsim虚拟场景中,本文提出的方法可以完成建图、定位、识别的任务,结合对无人机的控制可实现无人机的定位及自主飞行、完成快速识别和极限闯关的任务,相比于其他方法提高了效率,在实现任务的过程中展示了很好的鲁棒性。本文中提出的建图、检测的方法对小型无人机的导航与感知有着重要的意义。更多还原

【Abstract】 The paper introduces a navigation and sensing system using the vision information from mini-UAV.In an unknown environment,UAV can build a 2 D global map using the image information from cameras below.The contours and features of targets can be extracted from the color detection in the global map.At last,BP net is utilized for recognition on detected features to realize the localization.In an unreal environment called Airsim,methods above can achieve tasks of mapping,localization and detection.With the control the UAV can localize itself,realize autonomous flight,detect and explore the environment.Compared to other methods,our idea improves the efficiency and shows great robust character.The method on mapping and detecting has great influence on navigation and sensing for mini-UAV.更多还原