自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制系统研究

【作者】 蔡英凤； 臧勇； 孙晓强； 陈龙； 王海； 江浩斌； 何友国；

【机构】 江苏大学汽车工程研究院； 江苏大学汽车与交通工程学院；

【摘要】 针对曲率变化范围大的弯道混合道路工况下,自动驾驶汽车横向控制系统的适应性和控制精度不高的问题,本文提出了一种自动驾驶汽车横向可拓预瞄切换控制方法。控制系统由上层可拓控制器和下层控制器两部分组成,实现了在经典域中反馈控制和可拓域中前馈-反馈控制策略的切换控制。Simulink仿真结果表明,该控制方法在保证小曲率道路控制精度的同时,降低了大曲率道路的控制误差,对于时变工况具有很好的适应性。更多还原