机器人辅助颅底肿瘤放射性粒子植入的精度研究

【作者】 朱建华； 王晶； 刘筱菁； 郭传瑸；

【机构】 北京大学口腔医院口腔颌面外科；

【摘要】 研究目的:验证颅颌面外科穿刺机器人辅助颅底肿瘤放射性粒子植入的可行性及可靠性。研究方法:机器人包含6个自由度,包括机器人本体、导航定位仪、手术设计软件及控制软件。使用人体仿真头颅模型模拟颅颌面骨骼,肉丸模拟颅底肿物,金属丝模拟放射性粒子(直径1mm,长度5mm),橡皮泥填充模拟软组织。获取头颅CBCT的影像数据,发送至手术软件工作站,完成三维重建,肿瘤分割以及"粒子"植入路径的规划。完成机器人系统及头颅的空间配准,将设计数据经过矩阵转换后发送至机器人控制平台,在导航引导下,机器人自动完成穿刺并植入"粒子"。穿刺完成后,在导航下获取针尖数据验证穿刺误差。再次行影像检查,获取数据后经过图像融合后,完成"粒子"精度验证。研究结果:共完成100个粒子植入实验,平均误差0.57±0.21 mm (导航测量) vs. 1.41±0.38 mm (图像融合测量)(P <0.05)。研究结论:机器人辅助粒子植入安全可靠,导航精度是影响手术精度的重要因素。更多还原