一类并联机构的柔性多体动力学建模理论

【作者】 李仕华； 李天宇； 韩雪艳； 李富娟； 孙静； 王子义； 王俊奇； 张世德；

【机构】 燕山大学机械工程学院；

【摘要】 <正>并联机构自问世以来就引起了世界各国的广泛关注与高度的重视,随着并联机构向轻型方向的发展,构件的柔度增大,并联机构中构件的柔性变形不仅会导致系统的运动精度降低同时也会引起系统的弹性振动,使得并联机构系统的运动学、动力学性能受到很大的影响。因此,对具有高精度和性能要求的并联机构,就必须计入构件的弹性变形对动力性能和运动精度的影响。并联机构的柔性多体系统是一个多闭环、刚柔耦合的非线性动力学系统,单纯地运用刚体动力学或弹性力学都无法更多还原