【作者】 杨良义； 孙棣华； 谢飞； 邓长祯；

【Author】 Yang Liangyi;Sun Dihua;Xie Fei;Deng Zhangzhen;State Key Laboratory of Vehicle NVH and Safety Technology,China Automotive Engineering Research Institue;Chongqing University;

【机构】 中国汽车工程研究院股份有限公司汽车噪声震动和安全技术国家重点实验室； 重庆大学；

【摘要】 针对自主队列行驶车辆相关模型多从运动学或动力学角度建模,缺少考虑车辆内部信息因素的现状,本文从车辆网络信息因素和车辆动力学融合的角度出发,建立了自主队列行驶车辆的纵向模型,分析了车辆内部信息因素对自主队列控制的影响,并设计了模糊PI控制器,通过Matlab搭建了自主队列行驶车辆仿真环境;开展了仿真实验,仿真实现了自主队列行驶跟随车辆的纵向控制。仿真结果表明,车辆内部信息因素对自主队列控制存在影响,所设计的模糊PI控制器可以实现跟随车辆的安全控制,保持自主车队的稳定行驶。更多还原

【Abstract】 In the past study of issues related to autonomous platoon vehicles with little consideration of vehicles internal information factors.Thus,longitudinal vehicle model was built,the vehicle interior information external information and physical factors are fused together and the impact of vehicle interior information on the control of autonomous platoon vehicle is analyzed.Fuzzy PI controller is designed and realized the longitudinal control of following vehicle.The experiment simulations show that the designed model and fuzzy PI controller can realize safety of vehicle tracking control,also can maintain the platoon stable.更多还原