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漂浮基柔性两杆空间机械臂的奇异摄动模糊自适应控制
【机构】 福州大学机械工程及自动化学院；
【摘要】 <正>在未来的空间操作作业中,空间机器人将扮演着重要的角色,其应用将减少宇航员舱外活动的危险和载人航天的费用。为了节省发射费用与延长在轨寿命,空间机械臂系统越来越轻,从而导致机械臂的柔性越来越大。目前对柔性空间机械臂的研究主要集中在单杆柔性的空间机械臂中。跟单杆柔性空间机械臂相比,两杆柔性空间机械臂不但关节运动与柔性臂振动相互耦合,而且两个柔性臂的振动也相互耦合;从而使得控制柔性两杆空间机械臂更具有挑战性。讨论了载体位置无控、姿态受控飘浮基柔性两杆空间机械臂的奇异摄动模糊自适应控制。首先利用拉格朗日方程并结合动量
- 【会议录名称】 第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议论文摘要集
- 【会议名称】第九届全国多体系统动力学暨第四届全国航天动力学与控制学术会议
- 【会议时间】2015-10-16
- 【会议地点】中国湖北武汉
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国力学学会动力学与控制专业委员会