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空间机器人捕获动力学行为研究
【机构】 上海交通大学工程力学系海洋工程国家重点实验室；
【摘要】 <正>以考虑柔性帆板的空间机器人为研究对象,在采用假设模态法描述帆板变形的基础上,使用单向递推组集方法与Jourdain速度变分原理建立了带柔性帆板的空间机器人与漂浮目标的动力学模型,并应用计算机几何学与Hertz碰撞理论建立空间机器人末端执行器与目标飞行器之间的碰撞力模型。在此基础之上,分别对捕获过程中存在的正碰撞
- 【会议录名称】 中国力学大会-2015论文摘要集
- 【会议名称】中国力学大会-2015
- 【会议时间】2015-08-16
- 【会议地点】中国上海
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国力学学会、上海交通大学（SHANGHAI JIAO TONG UNIVERSITY）