【作者】 毛勇； 王家廞； 贾培发； 柳宁； 杨泽红； 宋亦旭；

【Author】 MAO Yong1,WANG Jia-xin1,JIA Pei-fa1,LIU Ning2,YANG Ze-hong1,SONG Yi-xu1(1.State Key Laboratory of Intelligent Technology and Systems,Department of Computer Science and Technology,Tsinghua University,Beijing 100084,China;2.School of Aerospace,Tsinghua University,Beijing 100084,China)

【机构】 清华大学计算机科学与技术系智能与系统国家重点实验室； 清华大学航天航空学院；

【摘要】 为了设计具有高稳定性的半被动双足机器人,采用一种2杆纯被动双足步行简化模型对机器人的机械参数进行了优化;采用非线性动力学方法作为稳定性分析手段求解和验证了模型的全局稳定性和局部稳定性。在此基础上,设计了一种数值算法在机械参数空间中求解模型的最优机械参数。由于采用算法对作为求解目标的机械参数进行了无量纲化处理,因而所得结论具有普遍意义。利用数值仿真结果,设计和构建了半被动双足步行机器人原型。更多还原

【Abstract】 A two-link pure passive dynamic walking model was used to optimize the mechanical parameters for a quasi-passive dynamic walking robot.Nonlinear dynamics methods were used to analyze the global and local stability of the model.With these methods,a numerical algorithm was proposed to derive the optimal mechanical parameters.In the proposed method the goal parameters are non-dimensionlized,which guarantees the obtained results can be used to design robots in varies size.With the simulation results,a quasi-passive dynamic walking robot was designed and built.更多还原