【作者】 丁萌； 曹云峰； 刘兴华；

【Author】 DING Meng CAO YunFeng LIU XingHua(College of Automatic Engineering of NUAA,JiangSu,NanJing,210016 )

【机构】 南京航空航天大学自动化学院；

【摘要】 基于机器视觉的无人机自主着陆系统一般可以包括图像处理部分、直线方程提取、自主着陆参数计算三个部分。本文重点讨论图像处理部分,其主要包括地平线检测算法与跑道边缘线检测算法。目的是通过图像处理从图像中获得有用的直线,为无人机自主着陆系统第二、三部分的研究做准备。本文在图像处理部分主要使用了图像边缘检测、图像分割技术、Hough变换等图像处理方法,首次提出了如何从多条检测出的直线中获得地平线的方法。同时给出了一些利用这些算法进行图像处理的例证。实验表明,本文中所阐述的图像处理方法,基本上能够满足系统对于图像处理部分的要求。同时,作者也认为在算法复杂程度上仍然具有简化的空间。更多还原

【Abstract】 the system of UAV autonomous landing based on machine vision, usually has three parts: image processing, obtaining line equation, parameter computing. This paper discusses image processing mainly, which contains horizon-detection algorithm and edge of runway detection algorithm. The purpose is that we can receive useful line for the second and third part by image processing. In the paper, writer gave a method to detect horizon form many lines. It also took some examples to demonstrate the algorithms were effective.更多还原