无人直升机参赛技术方案

【作者】 任沁源； 侯鑫； 方舟； 徐玉； 谷雨； 韩波； 陈安宁； 李平；

【机构】 浙江大学工业控制技术研究所；

【摘要】 本文是浙江大学工业控制技术研究所空中机器人小组参加中国首届空中机器人竞赛的参赛技术方案。本队将采用微型无人自主直升机作为空中飞行平台,但由于微型直升机完全自主飞行的复杂性,本次竞赛本队主要依然使用遥控的方式完成飞行任务。本队通过自主开发,使用系统机载微型惯性测量单元(IMU)、全球定位系统(GPS)、电子罗盘、视频传感器等传感器配合先进的软件算法已经可以实现对地面标志的实时识别和定位。本方案详细描述了本队空中机器人系统的整体架构,各个功能子系统的组成和性能等内容。整个系统涉及到导航、控制、图像处理、嵌入式操作系统、无线通讯等很多技术领域中的内容。同时还介绍了在实时视觉识别辅助下,利用微型直升机超低空飞行特性,采用机载GPS对地面标志实时定位的方法。更多还原