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四轮万向移动机器人运动控制

Motion Control of A Four Wheeled Omni-Directional Robot

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【作者】 张翮熊蓉褚健丁冠英

【Author】 He Zhang, Rong Xiong, Jian Chu, Guanying Ding

【机构】 浙江大学工业控制技术国家重点实验室

【摘要】 本文以全方位正交轮移动机器人为对象,研究具有由四组正交轮组成的移动机构运动机理,提出全方位移动机器人运动控制器的设计方法。引入速度控制器,通过反馈保证机器人运动的准确性,并以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,实现了四轮全方位移动机器人的运动控制和其他一些辅助功能,实验结果证明了上述方法的有效。

【Abstract】 This paper focuses on modeling and control of the omni-directional mobile robot. Though analysis the characteristic of the kinematics of the omni-directional robot which equipped four orthogonal-wheels, we design the motion controller of the mobile robot Though introducing the speed controller and feedback control, the accuracy of robot motion was ensured. And we implement the motion control and other assistant functions of the four-wheel omni-directional robot by using DSP chip TMS320LF2407A as the core controller, performance in real robots shows it effectiveness.

【关键词】 全方位移动机器人运动控制DSP
【Key words】 Omni-directional mobile robotmotion controlDSP
【基金】 国家863计划项目(2001AA422270)
  • 【会议录名称】 2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会论文集
  • 【会议名称】2004中国机器人足球比赛暨学术研讨会
  • 【会议时间】2004-10
  • 【会议地点】中国广州
  • 【分类号】TP242
  • 【主办单位】中国自动化学会机器人竞赛工作委员会
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