【作者】 张翮； 熊蓉； 褚健； 丁冠英；

【Author】 He Zhang, Rong Xiong, Jian Chu, Guanying Ding

【机构】 浙江大学工业控制技术国家重点实验室；

【摘要】 本文以全方位正交轮移动机器人为对象,研究具有由四组正交轮组成的移动机构运动机理,提出全方位移动机器人运动控制器的设计方法。引入速度控制器,通过反馈保证机器人运动的准确性,并以数字信号处理器芯片TMS320LF2407A为控制器核心,实现了四轮全方位移动机器人的运动控制和其他一些辅助功能,实验结果证明了上述方法的有效。更多还原

【Abstract】 This paper focuses on modeling and control of the omni-directional mobile robot. Though analysis the characteristic of the kinematics of the omni-directional robot which equipped four orthogonal-wheels, we design the motion controller of the mobile robot Though introducing the speed controller and feedback control, the accuracy of robot motion was ensured. And we implement the motion control and other assistant functions of the four-wheel omni-directional robot by using DSP chip TMS320LF2407A as the core controller, performance in real robots shows it effectiveness.更多还原