【作者】 陈文家； 陈书宏； 赵明扬；

【Author】 Chen Wen-jia, Chen Shu-hong, Zhao Ming-yang Robotics Laboratory, The Chinese Academy of Sciences, Shenyang 110015

【机构】 中国科学院机器人学开放研究实验室；

【摘要】 提出一种用铅垂导轨上4个滑块作为原动件的新型4自由度并联机器人,该并联机器人的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动。研究了该并联机器人的运动学建模方法,给出了运动学正、逆解,用Grassmann几何法分析了该并联机器人在其工作空间内不会出现奇异形位。基于该4 自由度并联机器人可以非常方便地开发具有大工作空间的5轴联动数控机床。更多还原

【Abstract】 A novel 4 degrees of freedom (4-DOF) parallel platform manipulator for machining is presented. The movable platform of the manipulator can translate along two directions respectively and rotate around two axes respectively. The kinematics model is formulated, which describes the inverse kinematics and forward kinematics. It is very easy to develop a 5-axis NC machine-tool with larger workspace based on the 4-DOF parallel manipulator presented in this paper.更多还原