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柔性机械臂的正则化轨迹规划方法
【作者】 王国利；
【机构】 汕头大学工学院计算机系；
【摘要】 本文作者对柔性机械臂逆动力学奇导性的研究结果表明,柔性机械臂的逆动力学本质上是不可逆的。无法实现最小时间Bang-Bang型轨迹跟踪。为此我们提出了正则化逆动力学方法以有效克服柔性机械臂逆动力学奇异性对逆动力学求解的影响。本文将基于逆动力学进行正则化的轨迹规划,使得柔性机械臂能够实现准最小时间的末端轨迹跟踪。
- 【会议录名称】 1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）
- 【会议名称】1996年中国智能自动化学术会议
- 【会议时间】1996-08
- 【会议地点】中国内蒙古呼和浩特
- 【分类号】TP241
- 【主办单位】中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国人工智能学会计算机视觉及智能控制学会、IEEE控制系统学会北京分会、中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会、内蒙古电力学院（内蒙古工业大学电力学院）