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柔性连杆机器人的神经网络多速率自适应混合控制
【机构】 清华大学计算机科学与技术系国家智能技术与系统实验室；
【摘要】 本文提出了一种多速率神经网络自适应混合控制器用于动力学部分已知柔性连杆机器人的端点轨迹跟随控制。基于奇异摄动方法和两时标分解,柔性连杆机器人的模型分解成两个子系统:慢子系统和快子系统,这样可以根据每个分立的子系统设计系统的慢和快控制律, 然后组合成一个混合控制。系统的慢控制由基于神经网络的自适应控制器实现,用于控制等效的刚性连杆机器人,而快控制用于在慢子系统建立的平衡轨迹附近稳定快子系统。
- 【会议录名称】 1996年中国智能自动化学术会议论文集（下册）
- 【会议名称】1996年中国智能自动化学术会议
- 【会议时间】1996-08
- 【会议地点】中国内蒙古呼和浩特
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国人工智能学会计算机视觉及智能控制学会、IEEE控制系统学会北京分会、中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会、内蒙古电力学院（内蒙古工业大学电力学院）