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基于行为建模的混合模糊-神经控制方法
【机构】 清华大学计算机系；
【摘要】 本文提出了一种设计机器人模糊-神经控制器的新方法。因为模糊逻辑控制器的控制信号是由系统的响应行为而不是由其分析模型决定的,所以机器人的开环响应可以用一系列二阶系统来描述。然后,用Nelder-Mead单纯形算法离线优化与该系统相关的模糊逻辑控制器的参数,并用人工神经网络来训练开环响应与其优化了的模糊控制器的匹配关系。为了控制具有非线性动力学特征的双关节机械手,先测试它的开环响应,然后根据人工神经网络感知的开环响应来确定它的模糊逻辑控制器。该方法的优点表现在:当它用于设计模糊-神经控制器时,在自适应过程中不必考虑收敛问题。
- 【会议录名称】 1996年中国智能自动化学术会议论文集（上册）
- 【会议名称】1996年中国智能自动化学术会议
- 【会议时间】1996-08
- 【会议地点】中国内蒙古呼和浩特
- 【分类号】TP183
- 【主办单位】中国自动化学会智能自动化专业委员会、中国人工智能学会计算机视觉及智能控制学会、IEEE控制系统学会北京分会、中国系统工程学会模糊数学与模糊系统委员会、内蒙古电力学院（内蒙古工业大学电力学院）