【作者】 赵杰； 韩震峰； 朱延河；

【Author】 Zhao Jie Han Zhenfeng ZhuYanhe Robotics Institute Harbin Institute of Technology, Harbin 150001 China

【机构】 哈尔滨工业大学机器人研究所；

【摘要】 阐述了一种新型双并联结构的机器人主操作手仿真平台的构架体系,使用Visual C++6.0作为编程环境;采用OpenGL这种具有强大的三维建模功能及帧缓存等动画技术的三维图形标准;为解决机构仿真过程中复杂运动学计算所带来的难度及所导致的不精确度,使用了Matlab引擎这种简洁高效的数值分析接口工具。三者结合在一起实现了该三维仿真系统。该系统的软件结构框架充分发挥了每种软件工具的特点,大大缩短了软件开发周期,化简了复杂的计算过程,提高了仿真运行精确度。更多还原

【Abstract】 The simulation platform of a new dual-parallel structural haptic interface is expounded. We combine the powerful 3D modeling function and frame buffer animation techniques of OpenGL and the powerful calculating function of Matlab under the environment of Visual C++6.0. And we set up a 3D simulated system of the parallel structural controlling hand. We make well use of each tool’s strongpoint in the frame of this system. The process of software working is simplified and the precision of the system gets better..更多还原