【作者】 鲁守银； 马培荪； 姜葵峰；

【Author】 Lu Shouyin Ma Peisun Jiang Kuifeng(Robotics Research Institute, Shanghai Jiaotong University, Shanghai 200030, China) (Luneng Intelligence Ltd. , Shandong Power Research Institute, Jinan 250002, China)

【机构】 上海交通大学机器人研究所； 山东电力研究院鲁能智能公司；

【摘要】 针对当前火电厂锅炉带鳍片的热交换管道人力无法检测的现状,给出了一种利用移动机器人技术进行自动检测的方法,介绍了一种适用于火电站锅炉承压管管道外检测机器人的新型柔性臂及其定位机构,并介绍了机器人系统检测探头和控制系统的设计。更多还原

【Abstract】 According to the status of no inspecting method for heat exchange finned tubes of thermal power plant boiler, a technique of automatic inspecting, using mobile robot, is presented, a novel flexible arm and its positioning mechanism developed for inspecting boiler tubes in the thermal power plants are introduced, and the design of the control system and inspecting sensors for the robot systems are given.更多还原