【作者】 田社平； 丁国清； 林良明； 颜德田；

【Author】 Tian Shaping Ding Guoqing Lin Liangming Yan Detian(Dept. of Information Measurement Technology and Instruments,Shanghai Jiaotong Univ. , Shanghai 200030, China)

【机构】 上海交通大学信息检测技术及仪器系；

【摘要】 人工肌肉是一种广泛应用于医疗机器人、工业机器人等领域的柔性驱动器。本文采用零极点配置自适应预测控制方案,对系统的滞后进行了补偿,试验结果表明,该方案能有效地提高人工肌肉系统的控制速度和控制精度。更多还原

【Abstract】 The artificial muscles are flexible actuators which are widely used in the fields of medical robots, industrial robots, and etc. This paper discusses adaptive control for artificial muscle systems using predictive controller based on pole-zero placement. Experimental results show that the control scheme is effective to enhance the controlling speed and precision of artificial muscle systems.更多还原