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并联机构的可驱动性研究
【机构】 清华大学精密仪器与机械学系；
【摘要】 一般来说,并联机构驱动副的选择方案并不是唯一的,但已有的选取原则只能定性判断不同方案的优劣。类比机构的可操作性,本文以一个七杆机构为例提出了机构可驱动性的概念,利用此概念可定量判断不同驱动副选择方案的优劣,体现为可驱动性系数的大小,表现为驱动副输入速度的范围。此外,可驱动性的概念还能够用于研究冗余机构和机构的奇异位形。
【基金】 国家自然科学基金资助(50605036)。
- 【会议录名称】 2007年中国机械工程学会年会论文集
- 【会议名称】2007年中国机械工程学会年会
- 【会议时间】2007-11
- 【会议地点】中国湖南长沙
- 【分类号】TH112
- 【主办单位】中国机械工程学会、湖南省人民政府