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视觉控制柔性机械臂的广义确定性动力学模型
【机构】 天津大学机械工程学院；
【摘要】 <正> 传统的动力学研究均假设系统的动力学参数为精确确定的参数、驱动力矩为确定性时间历程。这一假设条件与工程实际并不相符。本文针对视觉控制的柔性机械臂,基于多体系统动力学理论,提出广义确定性动力学模型。为描述典型杆Bk的小变形运动,需建立体坐标系Ok—xk1xk2xk3(指Bk未产生变形时固连于Bk上
- 【会议录名称】 面向21世纪的生产工程——2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会论文集
- 【会议名称】2001年“面向21世纪的生产工程”学术会议暨企业生产工程与产品创新专题研讨会
- 【会议时间】2001-11
- 【会议地点】中国广州
- 【分类号】TP241
- 【主办单位】中国机械工程学会生产工程分会