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一种基于视觉传感的机器人脉冲GTAW熔池控制方法研究
【机构】 哈尔滨工业大学焊接国家重点实验室； 上海交通大学焊接工程技术研究所；
【摘要】 本文以计算机视觉作为主要传感手段,实现机器人焊接过程中熔池特征的实时传感。设计了单个神经元自学习PSD控制器,对脉冲GTAW熔成正面特征进行控制,得到较为满意的控制效果,实现了机器人焊接过程中焊接质量的闭环控制
【基金】 国家自然科学基金(No.59635160)
- 【会议录名称】 第十次全国焊接会议论文集（第2册）
- 【会议名称】第十次全国焊接会议
- 【会议时间】2001
- 【分类号】TG43
- 【主办单位】中国机械工程学会焊接学会