【作者】 孙守林； 朱林剑； 梁丰；

【Author】 Sun Shou Lin, Zhu Lin Jan, Liang Feng

【机构】 大连理工大学机械工程学院；

【摘要】 目的 正常人上肢具有约28个自由度,其中除了实现基本运动功能的基本自由度外,同时还有一些次要、冗余自由度.为了减少人造假肢设计、制造和控制的复杂程序,需要合理地选择和取舍.本文探讨上肢假体在结构复杂度和功能选择方面的平衡问题.方法 在对人体上肢各关节的自由度和功能分析的基础上,比较各自的重要性,剔除次要或冗余的自由度.结果 提出一种可行的选择方案.结论 上肢中28个自由度中,当合理地选择其中8～9个自由度时,即可恢复上肢的大部分功能.更多还原

【Abstract】 Objective A human’s arm consists of some 28 freedoms which are the foundation of basic movement and form minor or reduplicate ones. Reasonable choice has to be made in order to simplify artificial limb’s designing, manufacturing and controlling. This paper tries to balance between the complexity and functions. Method Based on an analysis of freedoms and functions of all joint in the arm, minor or reduplicate freedoms are got rid of by comparing the importance of all freedom. Result a solution is presented.Conclusion By properly choosing 8-9 among 28 freedoms of arm, an artificial limb can mainly restore the function of arm.更多还原