【作者】 常文田； 孙玉山； 毛宇峰； 梁霄；

【Author】 CHANG Wen-tian, SUN Yu-shan, MAO Yu-feng, LIANG Xiao Department of naval architecture, Harbin Engineering University, Harbin 150001

【机构】 哈尔滨工程大学船舶工程学院；

【摘要】 本文介绍堤坝探测水下机器人GDROV运动控制系统。首先简要介绍了控制系统的硬件结构及功能特点,接着重点介绍水下机器人运动的模糊控制方法。仿真及水池试验效果表明,采用自动修正加权因子模糊控制方法,能够满足堤坝检测水下机器人的控制要求,具有一定的自适应能力。更多还原

【Abstract】 This paper introduces the control system of GDROV. It has presented the hardware structure and functions of the control system firstly and emphatically discussed the fuzzy control of GDROV. Finally, simulation tests and pond experiments are conducted to verify the robustness of the controller to the model’ s uncertainty and the adapting ability.更多还原