陀螺组合测漂的一种新方法

【作者】 赵忠； 吕承鑫； 候淑华；

【机构】 西北工业大学自控系；

【摘要】 惯性器件误差是惯导系统最主要最根本的误差源。要提高导航精度,一条经济有效的技术途径是通过对惯性器件误差进行测试与建模,按模型进行校正与补偿。理论与实践均证明,随机漂移是影响陀螺精度最主要的因素,其数值随时间温度在不断变化,每次启动都不相同。时间间隔越长,相差也越大。如果在每次使用前进行标定,得到的参数最为有效。目前的陀螺测试方法对测试设备和基准要求较高,测试通常在转台上或者借助24面体进行,待测陀螺须按预先设计好的程序精确变位。测试标定工作只能在专门实验室进行,因为诸如精确的北向基准等条件下不是普通实验室所具备的。就现有方法而言,限于测试条件,装机后的现场测试与标定难于实现,只能拆卸后运回实验室进行。在三轴组合上进行的测试与标定一般比单个仪表的测试与标定更接近实际使用情况,因而标定效果更好。对现场测漂与标定,车辆可以借助斜坡,弹箭可以通过转动发射架,粗略构筑测试位置;飞机舰船可以通过松开惯性器件的紧固装置,就地重新摆放实现非精确变位。本文研究这些简陋条件下,在组合级对陀螺漂移进行自主标定的方法,该方法不需要转台,对夹具和测试基准无特殊要求,组件无须精确取向,对转角大小也没有严格限制。文中建立了测漂的解析基准,并推导了测漂算法。本方法并不以损失精度为代价,比较适合于装机后的现场测漂。仿真结果表明,测漂精度主要受限于陀螺组合中各陀螺间的安装失准角,在位置转角大于30时,测漂精度优于0.007/小时。更多还原