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基于ARM的两足步行机器人系统设计
Design of a biped walking robot system based on ARM
【Author】 Xu Qing Shen Zhongyu Zhao Jin Zhang Liang (School of Electrical & Automation Engineering,Nanjing Normal University,Nanjing 210042,China)
【机构】 南京师范大学电气与自动化工程学院；
【摘要】 本文介绍了一种基于 ARM 处理器的桌面型两足步行机器人系统的设计方法。该系统采用基于32位 ARM7TDMI— S 内核的芯片 LPC2131作为处理器,驱动十个高性能直流伺服电机;在μC/OS—Ⅱ操作系统下,采用三次样条插值,实现了机器人的平稳行走。
【Abstract】 This paper presents a design solution of control system for a biped walking robot based on a ARM processor.The system includes a controller LPC2131 based on a ARM7TDMI-S core,and controls ten high-capability DC servos.And the robot can walk placidly with the cubic spline curve and the real- time operating system μC/OS-Ⅱ.
【基金】 2005年江苏省高等教育教改立项研究课题(苏教高[2005]27号—28)
- 【会议录名称】 2007’仪表，自动化及先进集成技术大会论文集（一）
- 【会议名称】2007’仪表，自动化及先进集成技术大会
- 【会议时间】2007-12
- 【会议地点】中国重庆
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】《仪器仪表学报》杂志社、中国仪器仪表学会、重庆大学、《电子测量技术》、《国外电子测量技术》