【作者】 张奇峰； 任申真； 吴宝举； 唐元贵； 张艾群；

【Author】 Zhang Qifeng~1 Ren Shenzhen~(1,2) Wu Baoju~(1,2) Tang Yuangui~(1,2) Zhang Aiqun~1 (1 Robotics Laboratory,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,China; 2 Graduate School of the Chinese Academy of Sciences,Beijing 100049,China)

【机构】 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室；

【摘要】 以搭建的自治水下机器人-机械手系统为对象,通过水池实验分析了载体分系统的响应特性。针对传统的反馈控制在载体控制中的不足,将输入补偿项和机械手扰动补偿项作为载体控制的前馈项,设计了水下机器人复合校正控制器。水池实验验证了方法的可行性和有效性。更多还原

【Abstract】 An autonomous underwater vehicle-manipulator system(UVMS)is developed,and the vehicle subsystem’s response characteristic is analyzed by tank experiments.Due to the deficiency of conventional feedback control,a compound calibration controller is designed,which includes three terms,feedback,in- put compensation and manipulator disturbance compensation term.Experiment results demonstrate the fea- sibility and effectiveness of the proposed method.更多还原