【作者】 崔峰； 张明路； 李斌；

【Author】 Feng Cui Minglu Zhang Bin Li (School of Mechanical Engineering,Hebei University of Technology,Tianjin,300130)

【机构】 河北工业大学机械学院；

【摘要】 本文建立了五自由度移动机械手的运动学模型,使用Matlab软件编制程序实现了正、逆运动学问题的求解,分析了逆运动学的最优解,并对末端执行器的轨迹运动进行了仿真。使用OpenGL建立了虚拟场景,以人机交互的方式在三维视景中仿真了机器人的运动。更多还原

【Abstract】 In this paper, the 5 degree of freedom manipulator’s kinematics model is established . Direct kimematic problem and inverse kimematic problem are figured out and the optimized results are obtained by programming with Matlab. The movement of the end-effector is simulated in the 3-D virtual scene which is based on OpenGl with the manner of human-computer interaction.更多还原