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水平井井下自适应爬行器的研制
【机构】 中国石油大学；
【摘要】 针对油气开发中水平井井下作业的特殊要求,结合现有各种管道机器人的结构原理,提出了适合水平井井下作业的自适应爬行器结构方案;通过平行四边形机构和非线性弹簧解决了爬行器在井眼中的自适应问题;通过多个独立驱动单元的组合,提高了爬行器在不平井壁上的爬行能力及其可靠性;计算了该爬行器通过拐弯的能力,介绍了具体的操作步骤及故障排除方案;通过计算机仿真和模型的实际地面试验,验证了该爬行器方案的可行性和有效性。
【基金】 中国石油天然气集团公司中青年创新基金课题的部分内容(W010308);中国石油大学(华东)研究生创新基金(S2004-13)资助
- 【会议录名称】 2005年石油装备技术发展学术交流年会论文集
- 【会议名称】2005年石油装备技术发展学术交流年会
- 【会议时间】2005-11
- 【会议地点】中国杭州
- 【分类号】TE931.1
- 【主办单位】中国石油物资装备（集团）总公司、中国石油学会石油工程学会、江汉石油管理局