星际探测车自主导航与控制技术研究

【作者】 岳富占； 曹梦龙； 崔平远； 崔祜涛；

【机构】 哈尔滨工业大学深空探测基础研究中心；

【摘要】 星际探测车是人工智能、自动控制、机械、电子及计算机技术等多学科、多种高新技术的高度集成体,而自主导航与控制技术是星际探测车技术开发的核心和关键,它决定着探测车的运行性能和探测效率。本文给出了一种探测车自主导航与控制技术实现途径,并提出了一种基于视觉序列图像的星际探测车自运动估计技术,通过对蚂蚁群算法的改进,解决了星际探测车在行星表面复杂环境下的路径规划问题。最后基于有限时间控制技术解决了探测车的运动控制问题。更多还原

【Abstract】 Autonomous navigation and control technologyplana is the key technology of planetary rover for it to execute long-range exploration on planetary surface.For planetary rover autonomous position determination,we have presented a stereo vision based motion estimation technique.In order to solve the problem of path planning a novel path-planning algorithm based on improved ant colony optimization(ACO)is proposed.Finally,we address the problem of planetary rover motion control,we present the motion control strategy of lunar rover, and by reasonable assumption,the simulation result is reasonable.更多还原