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一类差动轮驱动移动机器人的运动学模型
The kinematics equations for mobile robot driven by differential dual wheels
【Author】 XU De, TAN Min (Institute of Automation , Chinese Academy of Sciences, Beijing 100080)
【机构】 中国科学院自动化研究所；
【摘要】 本文将移动机器人看作是具有动态关节型态的机器人,并通过对其运动状态的分析,导出了一类移动机器人的运动学新模型。利用本文的运动学模型,可以方便地实现差动轮驱动式移动机器人在运动过程中的全局定位。
【Abstract】 The mobile robot is considered as a robot with dynamic joint in this paper. The new kinematics equations for mobile robot are presented, which have the same form as industrial robot kinematics. The global positioning for mobile robot driven by differential dual wheels can be realized using them.
【基金】 国家“863”项目资助(2001AA422170)
- 【会议录名称】 第二十一届中国控制会议论文集
- 【会议名称】第二十一届中国控制会议
- 【会议时间】2002-08
- 【会议地点】中国浙江杭州
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会