不确定环境下移动机器人的运动控制

【作者】 李贻斌； 李彩虹； 刘明； 周凤余； 宋锐；

【机构】 山东科技大学机器人研究中心；

【摘要】 本文详细介绍了移动机器人的结构及其控制系统构成,采用多传感器和信息融合技术,通过对势场法的改进,解决了移动机器人的导航问题,消除了势场法中通常存在的“奇异点”现象,实现了不确定环境下移动机器人的高速度、高精度运动控制。实验结果表明,效果良好。更多还原

【Abstract】 In this paper, we have discussed the configuration and the control system of a mobile robot in details. Further we adopt a muti-sensor integration and a mended potential field method to solve the navigation problem of the mobile robot and to eliminate the singular point existing in common potential field method. Thus the high velocity and high precision movement of the mobile robot under uncertain circumstance have been realized. The experimental result shows that the result is effective.更多还原