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一类柔性机器人系统的镇定

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【作者】 王作权； 林晓宁； 侯学章；

【机构】 长春光学精密机械学院； 东北师范大学数学系；

【摘要】 本文考虑一类柔性机器人系统的镇定。首先将系统描述为适当的Hilbert空间中的发展方程,利用算子半群理论讨论了系统的稳定性,最后给出一类控制,使系统的弹性振动被抑制,同时保证机械臂工作姿态到位。

【关键词】 柔性机器人； 控制系统； 渐近稳定；
  • 【会议录名称】 1996年中国控制会议论文集
  • 【会议名称】1996年中国控制会议
  • 【会议时间】1996-09
  • 【会议地点】中国山东青岛
  • 【分类号】TP242
  • 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会
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