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机器人状态空间方程的符号推导及验证
【机构】 天津大学自动化系；
【摘要】 本文作者在研究“机器人自适应控制并行算法及多微处理机实现方法”课题时发现文献【1】提供的PUMA 560动力学方程有误,从而对方程重新进行了推导和验证．推导中对拉格朗日—欧拉方程的系数Dik、Hikm进行变形,导出了一种新的表达形式,简化了符号展开．另外,文中还给出了重新推导的“4-3-4 关节插值轨迹方程”．
- 【会议录名称】 1996年中国控制会议论文集
- 【会议名称】1996年中国控制会议
- 【会议时间】1996-09
- 【会议地点】中国山东青岛
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国自动化学会控制理论专业委员会