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基于PID控制的柔性机械臂驱动力矩的实验研究

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【作者】 张铁民； 刘又午；

【机构】 天津大学机械系；

【摘要】 首次对并置式PID控制的柔性机械臂进行了驱动力矩的实验研究,分别用应变法和电流法检测了并置式PID控制的驱动力矩,并对二者作了比较,结果显示两种检测结果基本吻合,证实了实验所用检测方法的正确性与可靠性。

【关键词】 柔性臂； 力矩； 应变法； 电流法； 振动控制；
  • 【会议录名称】 1996中国控制与决策学术年会论文集
  • 【会议名称】1996中国控制与决策学术年会
  • 【会议时间】1996-05
  • 【会议地点】中国山东济南
  • 【分类号】TP241
  • 【主办单位】《控制与决策》编委会、中国航空学会自动控制分会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、山东省自动化学会
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