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空间机器人关节角轨迹的动态补偿算法
【机构】 北京航空航天大学第七研究室；
【摘要】 给出一种利用近似雅可比阵计算空间机器人关节角轨迹的动态补偿算法．该算法通过实时估计由模型误差所引起的手端任务空间或关节空间误差而进行超前补偿,大大减小了空间机器人手端的位姿跟踪误差．仿真结果证实了算法的有效性．
- 【会议录名称】 1995中国控制与决策学术年会论文集
- 【会议名称】1995中国控制与决策学术年会
- 【会议时间】1995-05
- 【会议地点】中国四川成都
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】《控制与决策》编委会、中国航空学会自动控制专业委员会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、四川省自动化及仪器仪表学会