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基于计算机控制的机器人变结构控制
【机构】 西安西北工业大学航海工程学院；
【摘要】 本文借鉴模型参考控制的思想,基于计算机控制环境,提出一种利用加速度反馈的多关节机器人变结构控制方案,其特点是对系统的先验知识要求较少;既具有良好的动态品质和稳态性能,又具有较强的鲁棒性,能适应多关节机器人系统的参数和负载的变化,更重要的是控制器结构简单,在线计算工作量小,便于工程实现,仿真结果表明了本方案的有效性。
- 【会议录名称】 1993中国控制与决策学术年会论文集
- 【会议名称】1993中国控制与决策学术年会
- 【会议时间】1993-05
- 【会议地点】中国安徽黄山
- 【分类号】TP242
- 【主办单位】中国航空学会自动控制专业委员会、中国自动化学会应用专业委员会、中国运筹学会决策理论及应用专业委员会、《控制与决策》编辑委员会