【作者】 徐礼钜； 吴朝彬； 雷勇； 吴江；

【Author】 XU Li-ju~1 WU Chao-bin~1 LEI Yong~2 WU Jiang~1 1.School of Manufacturing Science and Engineering,Sichuan University,Sichuan 610065,China; 2.School of Electrical Engineering and Information,Sichuan University,Sichuan 610065,China

【机构】 四川大学制造学院； 四川大学电气信息学院；

【摘要】 本文提出修正四面体机构单元重叠构成冗余度变几何桁架机器人机构,避免了在机构中出现同心球铰。建立了间接位置分析约束方程组,应用结式消元法进行消元求解,解决了此种机器人的间接位置分析问题。更多还原

【Abstract】 A 7-cells modified tetrahedron variable geometry truss manipulators is provided,and a group of equations is established.By use of the resultant elimination,the inverse solutions of position and pose are obtained.更多还原