【作者】 王玉新； 王仪明； 柳杨； 朱殿华；

【Author】 Wang Yuxin Wang Yiming Liu Yang Zhu Dianhua (Tianjin University,Tianjin,China)

【机构】 天津大学；

【摘要】 本文对具有对称结构的6-6 SPS Stewart 平台机器人的位置正解问题进行了研究,建立了该对称平台位置正解的数学模型,以结构参数和杆长变量作为初始方程的修正变量,构造了一种新的系数同伦方程,运用该方法可以快速得到同类 Stewart 平台机器人的全部28组位置正解.基于位置正解,本文对 Stewart 平台机器人存在的实际装配构型进行了分析,给出了数值计算实例。更多还原

【Abstract】 In this paper,the problems of direct displacement analysis of symmetrical Stewart platform mechanisms are discussed.The mathematical model is presented.A new coefficient homotopy equation is formulated with structure parameters and the length of leg as modified varibles.The 28 solutions are obtained with coefficient homotopy method.It can be used in homogeneous mechanisms with different structure parameter and/or with different link variables efficiently as well as the actuated configurations analysis.A numerical example is presented.更多还原